道教草创时期也吸收了墨家尊天明鬼、勤劳互助，自食其力的思想。章太炎《黄巾道士缘起》说：“神仙之说，汉末或托老子，与其初旨背驰。今之黄巾道士，起于张陵、张鲁之伦；其‘奸令’、‘祭酒’，虽主习《老子五千文》，本非虚无贵胜之道，而亦不事神仙，但为禜解劾治而已。斯乃古之巫师，近于墨翟，既非老庄，并非神仙之术也。……汉晋后道士，皆其流也”。道教早期经典《太平经》中强调：“人各自衣食其力”，宣扬自力更生，勤俭朴实，互助互利，这一原则与精神承袭了墨子“赖其力者生，不赖其力者不生”的思想。

此外，早期道教的形成，还是黄老思想的衍变和老子宗教化、神仙化的产物。

在经历了秦末农民大起义和楚汉相争的战争之后，汉初统治者迫切要求“休养生息”，遂假借黄帝之言，以黄为本，以老为宗，宣扬无为而治的经世治国术。此时，推崇老子作为道家思想的代表，为使道家在同“祖述尧舜，宪章文武”的孔孟儒家相抗衡中取得优势，便把黄帝抬出来，排在首位，把老子作为黄帝“修德振兵”思想的继续，从而以“黄老”并称。这两种思想的合流，称为“黄老道德之术”。司马迁《史记》，不以墨家崇尚的夏禹、儒家尊称的尧舜为中华文明的源头，而是把黄帝作为创建中华文明的始祖，“论大道则先黄老而后六经”，正是当时崇尚道家思想的反映，同时也是道教推崇老子为宗主的先河。

西汉政权巩固之后，黄老之学作为治理国家的指导思想已经不合统治者的胃口了，汉武帝断然抛弃了它而独尊儒术，黄老之学遂逐渐分衍成几个支派，一种是转而研究老庄之学，改政治主张为学术和方术，如西汉后期严君平的《老子指归》、东汉时期的《老子河上公注》。另一种是变为吸收老子哲学思想中“守雌”、“柔弱”的思想，退隐世事，钻研养生术，推崇黄老作医药之祖，老子与彭祖并列为神仙养生家，直接为道教养生学所吸收。还有一种是发展成“上标老子，次述神仙”的神仙说，把有修养的人分为“神人”、“至人”、“真人”、“化人”，“肌肤若冰雪，淖约若处子，不食五谷，吸风饮露，乘云气，御飞龙而游乎四海之外”。这些思想对道教长生成仙信仰的形成产生了极大的影响，道教信奉的仙人、神人，就是这些真人、至人，不食五谷，乘风驾雾，来去无踪的超人，是具有种种超越凡人能力的或具有某种神灵功能的不死的人。黄老学说的分衍，为道教的形成孕育了思想源泉，道教尊崇黄帝、老子，并奉老子为教祖，也与这种历史背景有直接关系。

西汉之际佛教的传入，佛经文典的翻译，宗教仪式的活动，直接影响了汉民族的生活。刺激了民族感情与宗教意识，激发起创立一种表现中国传统的民族宗教来对抗外来宗教的热情。因此，在东汉顺、桓帝时期，张陵在巴蜀地区草创五斗米教；灵帝时，张角创太平道，标志着早期道教的产生。

太平道

据《后汉书》记载，东汉末方士于吉（一作干吉、干室）在曲阳泉水上得到神书《太平清领书》卷。顺帝时，于吉弟子宫崇将该书献给朝廷，顺帝认为此书中“多巫觋杂语”、“妖妄不经”之谈，不予采用。桓帝时，襄楷再次上书推荐，仍不受重视。灵帝熹平（～）年间，河北钜鹿人张角（？～）得到《太平清领书》后，把民间巫术与黄老崇拜相结合，创立了太平道。张角自称大贤良师，奉事黄老道；畜养弟子，利用符咒手法，为民众治病，组织群众，宣传太平教义，传扩奉天地、顺五行、清大乱、致太平的政治理想。东汉末年，外戚、宦官专权，豪强之间武装割据，大地主兼并农民土地，使下层民众特别是农民生活悲惨，他们迫切需要摆脱贫困和灾难，需要精神上的寄托和安慰，需要可依赖的组织来代替被解体的村落共同体。因此，以“黄天”代表民众，以“苍天”代表统治者，“苍天已死，黄天当立”这种有宗教和谶语色彩的符命说很容易将民众吸引到宗教革命的大旗下。太平道的革命性并不是从宗教教义中自发引申出来的，而是社会动乱和阶级压迫的产物，是宗教旗帜下现实的政治主张和革命行动。所以，仅余年间，信徒达数万人，遍布幽、徐、冀等州，设置方，大方万余人，小方六、七千人，各立主帅，终于在灵帝中平元年（）爆发了规模浩大的黄巾起义。历经个月而遭到残酷镇压。

几年后，青、徐两州的黄巾军再次起义，活动于北海、勃海二郡之间，一度受挫于公孙瓒，后来转入兖州任城、东平等地，部众发展到百万余人。出于政治上的需要，曹操火并了这支起义军，但把军队中精壮的改编为“青州兵”，其余的作为屯田户，青州兵的家属按照“士家制”的惯例，徙居于邺城附近。五斗米道北徙后，特别是徙邺的一支由于其地域关系，必然会与太平道交融，逐步取代了原来的太平道，在赵魏之地形成一种潜在的强劲的道教势力。

按道教的传统说法，五斗米道的创始人是张陵（～），后世亦称张道陵、张天师、祖天师。《魏书·释老志》有：“张陵受道于鹄鸣，因传天官章本千有二百，弟子相授，其事大行。”又《三国志·魏书·张鲁传》曰：“祖父陵客蜀，学道鹄鸣山中，造作道书，以惑百姓。从受道者出五斗米，故世号米贼。”张陵传道于巴郡。巴人张修是张陵的弟子，学道后布道于陕西汉中地区，发展自己的信徒，形成自己的体系，成为五斗米道的另一支派。据《三国志·魏书·张鲁传》注引《典略》说：“熹平中，妖贼大起，三辅有骆曜。光和中，东方有张角，汉中有张修。骆曜教民缅匿法，角为太平道，修为五斗米道。太平道者，师持九节杖为符祝，教病人叩头思过，因以符水饮之，得病或日浅而愈者，则云此人信道。……修法略与角同，加施静室，使病者处其中思过。又使人为奸令祭酒，祭酒主以《老子五千文》，使都习，号为奸令。为鬼吏，主为病者请祷。请祷之法，书病人姓名，说服罪之意。作三通，其一上之天，著山上；其一埋之地；其一沉之水；谓之三官手书。使病者家出米五斗以为常，故号曰五斗米师。”从这段文字中，可以认为张修在汉中建立了较粗糙的宗教组织，教内规定了以《老子五千文》作为五斗米道的主要宗教经典，这就把先秦时期哲学家的老子变为替道教立言的圣人；道家老子学派的思想，变为早期道教的主要宗教教义。其次，在汉中张修五斗米道团中除了一般信徒外，已有了简单的教阶品位和神职人员的分工。教内人员分为：信徒、鬼吏、祭酒、奸令祭酒四等，鬼吏是初级神职人员，主要教务是为信徒作忏悔思过和治病请祷；祭酒主要是在教徒中宣讲《老子五千文》；奸令祭酒则督察布道教务等事务；张修本人则号为五斗米师（后来张鲁夺取教权后改为祭酒和治头大祭酒）。第三，张修创建静室制，用作施道悔过的专门场所。静室又名靖室，原为五斗米道方治中的设置，后奉道之家皆设立，成为道教的一个制度流传下来。第四，张修创建了三官手书制。三官指天官、地官、水官，信徒请鬼吏把本人的姓名、忏悔服罪内容书写在一定规格大小的黄色纸条上，一张焚烧，以向之天；一张掩埋在地下；一张放置瓶罐中沉入水里，表示通过天地诸神。这种通过道教神职人员与世间神界通达的渠道一直沿用到唐宋明清之际，并且成为道教斋醮仪式中的重要内容。